El AO nació en 1844 en una casa de formación de jóvenes jesuitas en Vals, en el sur de Francia. El P. Francisco Javier Gautrelet, sj, director espiritual de estos jóvenes, les propuso un modo de ser apóstoles y misioneros en sus vidas corrientes, uniendo a Cristo todo lo que hacían durante el día. El contexto de la propuesta surge de una situación muy concreta: sacerdotes que realizaban su ministerio como misioneros en tierras lejanas, en particular en Madurai, en el sur de India, al volver de visita a la patria, pasaban por el seminario donde se habían formado. Con naturalidad y entusiasmo contaban a los jesuitas jóvenes de sus trabajos y aventuras, de tantas personas y situaciones necesitadas del Evangelio. Escuchar las narraciones del fervor y la acción misionera les entusiasmaba, pero también causó en los jóvenes estudiantes de Vals una tristeza y un desánimo, al constatar cuánto les falta para ordenarse sacerdotes y recibir misión: los estudios se les hacen interminables, los exámenes áridos, los recreos les resultan pérdida de tiempo, las oraciones rutina, los apostolados poca cosa. Buscaban consolación dedicando horas en la biblioteca a leer libros sobre India, con el consecuente descuido de sus estudios. El P. Gautrelet les hará entonces una propuesta que les permitirá encontrar nuevo sentido en medio de la frustración que experimentaban.

En la misa del 3 de diciembre de 1844 Gautrelet explica que San Francisco Xavier entregó su vida siguiendo a Jesucristo, y que celebrarlo hoy implicaba hacer lo mismo. Francisco Javier llegó hasta las costas de China y pasó muchas tribulaciones movido por su amor apasionado a Jesús.   Hoy, en las propias circunstancias, toca realizar la misma misión cristiana pero aquí, en la casa de formación de Vals, y no en el lejano oriente. Era la misma elección, el mismo llamado de Jesús, el mismo amor apasionado, la misma misión, pero con tiempos y formas diferentes. Invitaba a todos – estudiantes y profesores, dirigidos suyos y no – a ser misioneros aquí y ahora mediante la simple ofrenda a Dios de todo lo que hacían, esforzándose en ser disponibles a Cristo para cumplir bien sus obligaciones de cada día. En el caso de los jóvenes, debían antes que nada cumplir bien su deber de estudiantes.

 El naciente Apostolado de la Oración se difundió entre los cristianos de la región cercana a Vals, comenzando por los campesinos que los jóvenes jesuitas visitaban los fines de semana. Ellos también serían invitados a colaborar en la misión de Cristo viviendo en fidelidad al evangelio y ofreciendo sus trabajos, sufrimientos y su oración por la Iglesia. También ellos podían ser apóstoles. En pocos años esta nueva propuesta de vida se había difundido en todo el país y más allá, llegando a tener millones de adherentes. Se formaron grupos del AO en las parroquias e instituciones católicas, se creó una estructura bien trabada de Directores a la cabeza de la nueva asociación en cada diócesis, los obispos se hacían cargo de asegurar su vitalidad. El AO pasó en muchos lugares a tener la forma visible y estructurada de un Movimiento eclesial. También se proponía el AO sin necesidad de pertenecer a estos grupos específicos, pues todos los cristianos eran invitados a vivir su espíritu y a seguir sus sencillas prácticas. Estos dos modos de vivir el AO estaban presentes desde sus inicios. Canónicamente se le consideró al poco andar una pía asociación de fieles.

    La práctica del AO daba a sus seguidores un nuevo sentido al esfuerzo y a la rutina de cada día. La tediosa vida cotidiana podía ser ahora ofrecida a Dios como un modo de colaboración con Cristo en la misión de la Iglesia.

    Dicho de otra manera, el AO les daba medios para vivir el propio bautismo en la simplicidad de la vida cotidiana y participar en el sacerdocio de toda la Iglesia, mucho antes que se hablase de la vocación bautismal o del sacerdocio común de los fieles.